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关于ABB机器人外部轴调试参数信息详解——ABB机器人
发布时间:2020-03-24        浏览次数:14        返回列表
 I. 基本步骤ABB机器人调整机器人外轴的控制参数
 升完整外轴安装硬件,如安装电机,如盒安装SMB;
 l 向机器人系统控制器内加载外轴的临时工作参数进行文件;
  修改和配置加载临时参数,以确保机器人能够控制此时的电机旋转;
 升如果客户要求在电机上额外的设置,如保持转弯,启用和控制,需要额外的配置和设置;
 l 等所有的参数进行设置都完成后开始通过电机控制参数的调整。

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 二、      配置外轴参数
 2.1       加载参数
 2.1.1单击指导员上的“控制面板”输入“配置”选项,选择“文件”,“加载参数”加载通用参数文件:
 2.1.2 Select: load parameter, and selec if noduplicates loading parameters following path: C: \ ProgramData \ ABB Industrial the IT \ robot IT \ DistributionPackages \ ABB.RobotWare-6.08.0134 \ RobotPackages \ RobotWare_RPK_6.08.0134 \ public \ AdditionalAxis \ general \ DM1, and then selec the appropriate file is loaded;
 2.1.3重启系统。
 2.2       配置参数
 2.2.1在Motion中选择MechanicalUnit并且可以定义进行如下模型参数
 l Name
  启动启动启动启动启动自动启动
 大号DeactivationForbidden是否允许轴禁用
 l UseSingle 1
  2.2.2选择单定义单;在运动中
 l Name
 l Single
 在运动外轴定义2.2.3选择SingleType类型;
 有以下几种选项我们可以进行选择:
  Anti-corruption; FREE_ROT;EXT_POS;TOOL_ROT;;
 2.2.4在运动选择接头,指定外轴外轴的数量;
 如:一个**轴10级对应于在所述eax_d robtarget
  2.2.5选择ARM,定义运动中外轴的运动范围;
  l joint border;
 L LowerJoint bondage;
 2.2.6在Motion中选择AccelerarionData,定义外轴加速和减速机构运动技术参数;
  Nominal acceleration;
 L NominalDeceleation;
 2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比进行相关的参数;(这些技术参数与减速机通过相关)
  传动齿轮比;减速比设定
 升RotatingMove如果旋转轴,是是;是一个线性导向轴,所述无
 l TransmissionHigh Gear  只有在独立轴时才需要进行设置
  只有当轴是独立的时,才需要设置低齿轮
 2.2.8选择MotorType,下面的参数在运动所定义; (这些供应商提供的马达)
 l Poleparis
 l KePhase to phase (Vs/Rad)
 l Maxcurrent (A)
 l Phaseresistance(ohm)
 l Phaseinductance(H)
 2.2.9在Motion中选择MotorCalibration,定义进行下面的参数;
  l calibration offset; obtained by Fine calibration;
 升Commutatoroffset:马达供应商;
 2.2.10    在Motion中选择StressDuty Cycle,定义可以*大工作扭矩和*快实现转速;
  Absolute maximum torque;
 L SpeedAbsolute maximum;
 Note:如果Torque Absolute Max太大会制度造成资源配置错误,因此我们通常可以定义进行如下:
  Absolute maximum torque
 通过计算适当的减少(5-10)的值;
 2.2.11    重启服务系统;
 三、      参数调整
  3.1. 检查电机连接的正确性
 主要功能验证以下几项:
 l 寻找发展同步提高永磁交流电机的Commutation的值;
  检查电机的相序是否正确;
 升马达的马达设置正确;
 l 检查Resolver的连接方式是否具有良好。

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  3.1.1选择驱动系统,在运动中,将Current_vector_on设置为true,并重新启动系统,并运行程序转换;。
 Debug → Call service program → commutation.
 3.1.2       检查以及电机的相序连接方式是否能够正确;通过示校器控制系统电机的相正方向进行旋转,从安装杆看相电机,如果一个旋转方想为顺时针运动方向,则电机的相序连接形成正确,如下图数据所示:
  如果电机旋转方向不正确,可以通过改变接线相序进行校正..
 3.3。测试信号浏览器软件根据以下图提供。
  设置:速度和torque_ref
  注:有关特定的测试信号查看器操作,请参见手册ABBTest SignalViewer.pd f
 3.4初步调整的Kv,KP,TI;
 3.4.1调整的Kv(方法a)
  将滞后控制主0中的参数FFW模式设置为No;。
 所述l至3的Kp(KP记录初始值);和Ti被设置为10(初始值的Ti记录),重新启动系统,以使新的参数生效;
 l 按照研究下列工作程序进行逐步发展增加Kv的值,增幅为10%,观看Test signal viewer中的Torque_ref信号,当电机开始出现一些不稳定,即电机有明显的振动和声音,停止系统运行管理程序。
 MODULE Kv_tune
 PROC main()
 VAR num i;
 VAR num per_Kv;
 VAR num Kv;
 TuneReset;
 FOR i FROM 0 TO 40 DO
  per_Kv:100=10* i;
 KV: = 1 * per_Kv / 100;
 TPErase;
  Write "per_Kv=" uNum:per_Kv=per_Kv;
 TPWrite "The Kv =" \ Item: = the Kv;
  Tune Servo STN1,1,100\ Type :=TUNE_KP;
 TuneServo STN1,1,100 \ type: = TUNE_TI;
  Tune Servo STN1,1,per_Kv Type :=TUNE_KV;
 MoveJ P1, V1000, Z50, TOOL0;
  mobile Jp2,v500,z50, tool 0;
 MoveJ P1, V1000, Z50, TOOL0;
 WaitTime 1;
 ENDFOR
 ENDPROC
 ENDMODULE
 通过Test signal Viewer可以发展十分了解清楚的看见一个电机的不稳定的状况:
  此时记录Kv的值(程序中的Kv是系数,即实际Kv是系数的初始值乘以程序中此时的集合),将Kv/2.5的值输入系统参数并重新启动系统。
 调整Kv方法二:
 ABB使用由软件,调主提供的标准偏轴调整来调整参数,如图所示,当电机抖动的表观速度,然后该值由2.5千伏划分
 Kv值越大变位机的速度进行响应时间越快,但是发展过快容易就会造成影响电机的不稳定和抖动,通常Kv=0.6~1.5之间。
 3.4.2调整K p(方法一)
 我只是不停地打Kv值的调整保持不变,Kp的值恢复到原来的初始值,继续致力于钛为10;
 l 按10%的比例进行逐步发展增加Kp的值,观察Test signal viewer中的Torque_ref信号,直到我们见到Test signal viewer中的Overshot现象目前为止;
 MODULE kp_tune
 PROC main()
 VAR num i;
 VAR num per_Kp;
 VAR num Kp;
 TuneReset;
 FOR iFROM 0 TO 20 DO
  per_Kp:100=10* i;
 KP: = 5 * per_Kp / 100;
 TPErase;
 TPWrite “per_Kp = “\Num:=per_Kp;
 TPWrite "of Kp =" \ NO: = K P;
  Tune Servo STN1,1,100\ Type :=TUNE_KV;
 TuneServo STN1,1,100 \ type: = TUNE_TI;
  Tune Servo STN1,1,per_Kp Type :=TUNE_KP;
 MoveJp1, V1000, Z50, TOOL0;
  mobile Jp2,v500,z50, tool 0;
 MoveJp1, V1000, Z50, TOOL0;
 WaitTime1;
 ENDFOR
 ENDPROC
 ENDMODULE
 l 将Kp减1,即Kp=Kp-1,将所得的值输入到系统中,重启服务系统;
 调整Kp(方法二)
  使用ABB提供的标准外轴调整软件,调优大师调整参数,如下图所示:
 绿线尽可能接近,以确保红线,但不要过冲现象,如果没有显著过冲,所述扭矩参考曲线(在蓝线示出),如果蓝线表观振荡曲线,所述参数已经在这个时间适当。
 上诉两种方法区别:
 **种方法可以采用具有精度高,调试工作效率低;第二种方法,精度低,调试方法效率高。通常这种情况下Kp值越大,电机的定位系统精度要求越高,但是由于过大时容易发展造成影响电机的振动,对电机进行损伤大,对于大负载的变位机,通常Kp为20左右,对于小负载的变位机,Kp通常为35左右,具体结构调整大小视情况需要而定。
 3.4.3调整Ti(方法一)
 升保持刚刚完成的调整值Kp和KV常数T被设置为1;
 l 将Ti的值按10%的步长进行递减,观察Test signal viewer的Torque-ref,直到我们见到overshot为止。
 MODULE ti_tune
 PROC main()
 VAR num i;
 VAR num per_Ti;
 VAR num Ti;
 TuneReset;
 FOR i FROM 0 TO 10 DO
  per_Ti:100-10*i=;
 Ti: = 1 * per_Ti / 100;
 TPErase;
  Write "per_Ti=" uNum:per_Ti=per_Ti;
 TPWrite "Ti =" \ NO: = Ti least
  Tune Servo STN1,1,200\ Type :=TUNE_KV;
 TuneServo STN1,1,250 \ type: = TUNE_KP;
  Tune Servo STN1,1,per_Ti Type :=TUNE_TI;
 MoveJ P1, V1000, Z50, TOOL0;
  mobile Jp2,v500,z50, tool 0;
 MoveJ P1, V1000, Z50, TOOL0;
 WaitTime 1;
 ENDFOR
 ENDPROC
 ENDMODULE
 l 记录学生此时的Ti值,将Ti值增加5~10%,即Ti=Ti(1+5%),将此值输入到系统中,重新进行启动控制系统;
 调整Ti方法二:
 通常Ti值越小,PC速度响应越快,但电机抖动越小,Ti通常为0.1。


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